Esta investigación se enfocó en un algoritmo de control predictivo por modelo distribuido. Los controladores con esta estrategia se comunican entre sí con el fin de calcular la secuencia de control. Sin embargo, no existen suficientes recursos de comunicación para intercambiar información entre los subsistemas debido a la red de comunicación limitada. Aquí se muestra un esquema de control predictivo por modelo distribuido mejorado con conjunto de planificación de control.
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