Se presenta y analiza la calibración estática y el análisis del sistema LiDAR de escaneo Velodyne HDL-64E S2. Se deriva y discute el modelo matemático para las mediciones del escáner HDL-64E S2. Se presenta y utiliza un enfoque de ajuste por mínimos cuadrados basado en características planas en una red mínimamente restringida para derivar una solución óptima para los parámetros de calibración interna del láser. Finalmente, se presentan los resultados del ajuste junto con un examen detallado de los residuos del ajuste. Se logró una mejora de tres veces en el RMSE de los residuos de cierre plano en comparación con el modelo de calibración de fábrica estándar mediante la calibración propuesta. Los resultados también sugieren que aún puede haber algunas distorsiones no modeladas en las mediciones de rango del escáner. Sin embargo, a pesar de esto, la precisión general de los datos del escáner láser ajustado parece hacerlo una opción viable para aplicaciones de escaneo móvil de alta precisión.