Se discute y analiza la estabilidad temporal y la calibración estática del sistema LiDAR de escaneo Velodyne HDL64E S2. El modelo matemático para las mediciones del escáner HDL-64E S2 se actualiza para incluir desalineaciones entre el codificador angular y el eje de rotación del escáner, que se ha encontrado que son una fuente de error marginalmente significativa. Se informa que los desplazamientos láser horizontales y verticales no se pueden obtener de manera confiable con el modelo de calibración actual debido a su alta correlación con los desplazamientos horizontales y verticales. Al analizar observaciones de dos escáneres HDL-64E S2 separados, se encontró que la estabilidad temporal del desplazamiento del ángulo horizontal está cerca del nivel de cuantización del codificador, pero el desplazamiento angular vertical, el desplazamiento de distancia y la escala de distancia son ligeramente mayores de lo esperado. Se considera que esto se debe a variaciones a largo plazo en el rango del escáner, cuya causa raíz aún no se ha identificado. Sin embargo, un conjunto de datos de calibración promediado temporalmente para cada uno de los escáneres resultó en una mejora del 25% en el RMSE de la residual de cierre plano 3D en comparación con el modelo de calibración estándar de fábrica.