Se propone un algoritmo de filtrado que extrae con precisión datos del suelo a partir de mediciones de detección y rango por luz (LiDAR) y genera un modelo digital de terreno (MDT) estimado. El algoritmo propuesto utiliza características de superficie plana y conectividad con los puntos más bajos localmente para mejorar la extracción de puntos del suelo (PS). Un parámetro de pendiente utilizado en el algoritmo propuesto se actualiza después de una estimación inicial del MDT, y así se puede incluir información local del terreno. Como resultado, el algoritmo propuesto puede extraer PS de áreas donde se entrelazan diferentes grados de variación de pendiente. Específicamente, a lo largo de caminos y calles, se extrajeron PS de áreas urbanas, de áreas montañosas como bosques y de áreas planas como márgenes de ríos. La validación utilizando datos de referencia mostró que, en comparación con el software de filtrado comercial, el algoritmo propuesto extrae PS con mayor precisión. Por lo tanto, el algoritmo de filtrado propuesto genera efectivamente MDT, incluso para áreas urbanas densas, a partir de datos LiDAR aéreos.