A diferencia de los sistemas de encuestas móviles, los sistemas de encuestas estacionarios reciben muy poca atención directa en cuanto a georreferenciación. La georreferenciación directa se está utilizando actualmente en varias aplicaciones móviles, especialmente en sistemas LiDAR terrestres y aéreos. Sin embargo, la georreferenciación de los datos de escaneo LiDAR terrestre estacionario se realiza actualmente de manera indirecta mediante el uso de puntos de control en el sitio de escaneo. El procedimiento de georreferenciación indirecta a menudo es problemático; la disponibilidad de estaciones de control dentro del rango de escaneo no siempre es posible. Además, el procedimiento de campo puede ser laborioso e involucrar equipos adicionales y configuraciones de objetivos. Además, el método convencional permite posibles errores humanos debido a la contabilidad de la información del objetivo. Adicionalmente, la precisión de este procedimiento varía según la calidad del control utilizado. Al agregar un aparato de antena GPS dual a la configuración del escáner, reemplazando así el uso de múltiples puntos de control en el suelo dispersos por todo el sitio de escaneo, mitigamos no solo los problemas asociados con la georreferenciación indirecta, sino que también inducimos un procedimiento de configuración más eficiente mientras mantenemos una precisión suficiente. En este artículo, describimos un nuevo método para determinar la orientación absoluta 3D de la nube de puntos LiDAR utilizando mediciones GPS de dos antenas firmemente montadas en la cabeza óptica de un sistema LiDAR estacionario. En este artículo, se deriva el caso general donde los ángulos de orientación no son pequeños; este caso completa la teoría de la georreferenciación directa de LiDAR estacionario. La simulación y la experimentación en el campo del prototipo implementado sugieren una precisión de aproximadamente 0.05 grados (~1 miliradian) para los tres ángulos de orientación.