Como un componente importante de la vegetación urbana, los árboles de la calle desempeñan un papel crucial en el mantenimiento de la calidad ambiental, la belleza estética del paisaje urbano y el servicio social para los habitantes. Se requiere información de inventario precisa y actualizada sobre los árboles de la calle para la planificación hortícola urbana y la gestión municipal del bosque urbano. Este documento presenta un nuevo método de Búsqueda de Vecindario Marcado Basado en Vóxeles (VMNS) para identificar de manera eficiente los árboles de la calle y derivar sus parámetros morfológicos a partir de datos de nubes de puntos de Escaneo Láser Móvil (MLS). El método VMNS consta de seis componentes técnicos: voxelización, cálculo de valores de vóxeles, búsqueda y marcado de vecindarios, extracción de árboles potenciales, derivación de parámetros morfológicos y eliminación de objetos similares a postes que no son árboles. El método se valida y evalúa a través de dos estudios de caso. Los resultados de la evaluación muestran que la completitud y corrección de nuestro método para la detección de árboles de la calle superan el 98%. Los parámetros morfológicos derivados, incluyendo la altura del árbol, el diámetro de la copa, el diámetro a la altura del pecho (DBH) y la altura de la base de la copa (CBH), están en buena concordancia con las mediciones de campo. Nuestro método proporciona una herramienta efectiva para extraer varios parámetros morfológicos de árboles individuales de la calle a partir de datos de nubes de puntos de MLS.