Este estudio tiene como objetivo abordar la situación actual del inicio tardío de la tecnología de cosecha mecanizada para el pimiento en vaina, la alta tasa de daños de las cosechadoras de pimiento en vaina existentes y la falta de soporte teórico para los componentes clave de la cosecha. La teoría de Hertz se emplea para investigar el mecanismo de daño de las colisiones entre el pimiento en vaina y los dedos del peine. El estudio analiza la máxima deformación del pimiento en vaina y la velocidad crítica en la que se produce el daño durante el proceso de colisión. Además, explora la velocidad relativa crítica que conduce al daño en el pimiento en vaina. Se realizan pruebas ortogonales para analizar los efectos de la velocidad de rotación, el grosor de la manguera y el contenido de humedad en la eficiencia de la recolección del pimiento en vaina. Los resultados experimentales se someten a un ANOVA multifactorial para identificar los parámetros de prueba óptimos. Los parámetros estructurales y de movimiento del dispositivo de recolección se optimizan en función de estas condiciones. Se determina que la velocidad relativa crítica para el daño al pimiento en vaina durante una colisión con el dedo del peine es V = 11.487 m/s. Las velocidades de colisión del pimiento en vaina con diferentes grosores de manguera se analizan utilizando el sistema de análisis dinámico de alta velocidad endoscópico i-SPEED TR para obtener las velocidades de colisión correspondientes para diferentes grosores de manguera. El estudio encuentra que la velocidad de rotación, el grosor de la manguera y el contenido de agua del pimiento en vaina afectan la tasa de daños y la tasa de desprendimiento de tallos. Se determinan los parámetros experimentales óptimos como una velocidad de rotación de 705.04 rpm, un grosor de manguera de 3 mm y un contenido de agua del pimiento del 71.27%.