Se propone un enfoque empírico para evaluar el mayor espaciado de puntos que permite la resolución adecuada para reconocer los detalles de superficie requeridos en un levantamiento con escáner láser terrestre (TLS). Se ha estudiado la combinación adecuada de divergencia del haz láser y espaciado de puntos para la resolución angular de escaneo efectiva mediante experimentos de simulación numérica con un objetivo artificial tomado de distancias entre 25 m y 100 m, y observaciones de superficies reales. Las pruebas se han realizado utilizando el instrumento Optech ILRIS-3D. Los resultados muestran que la discriminación de elementos más pequeños que un tercio de la divergencia del haz (D) no es posible y que la relación entre el espaciado de puntos utilizado (ss) y el tamaño del elemento (TS) está relacionada linealmente con el rango de adquisición. Se calculan los parámetros de orden cero y primero de esta tendencia lineal y se utilizan para resolver el máximo espaciado eficiente ss a rangos definidos para un TS definido. A pesar de que los parámetros se obtienen para el caso del escáner Optech ILRIS-3D y dependen de sus datos técnicos específicos y rendimiento, el método propuesto tiene validez general y puede utilizarse para estimar los parámetros correspondientes para otros instrumentos. Los resultados obtenidos permiten la optimización de un levantamiento TLS en términos de tiempo de adquisición y reconocimiento de detalles de superficie.