Desarrollamos un método en tiempo real para detectar y rastrear objetos en movimiento (DATMO) desde vehículos aéreos no tripulados (UAV) utilizando una sola cámara. Para abordar las características desafiantes de estos vehículos, como la variación continua y no restringida de la pose y las vibraciones de baja frecuencia, se deben desarrollar nuevos enfoques. El concepto principal propuesto en este trabajo es crear un campo de flujo óptico artificial al estimar el movimiento de la cámara entre dos fotogramas de video sucesivos. El núcleo de la metodología consiste en comparar este flujo artificial con el flujo óptico real calculado directamente del video. El movimiento del UAV entre fotogramas se estima con técnicas de seguimiento y mapeo paralelo disponibles que identifican buenas características estáticas en las imágenes y las siguen entre fotogramas. Al comparar los dos flujos ópticos, se obtiene una lista de píxeles dinámicos que luego se agrupan en objetos dinámicos. Rastrear estos objetos dinámicos a través del tiempo y el espacio proporciona un procedimiento de filtrado para eliminar eventos espurios y detecciones erróneas. Los algoritmos se han probado con una plataforma de cuadricóptero utilizando una cámara comercial.