Ningún sensor único puede adquirir información completa al aplicar una o varias encuestas múltiples a la reconstrucción de objetos culturales. Por ejemplo, un escáner láser terrestre (TLS) generalmente obtiene información sobre las fachadas de los edificios, mientras que la fotogrametría aérea es capaz de proporcionar la perspectiva de los techos de los edificios. En este estudio, se utilizó un sistema de vehículo aéreo no tripulado (UAV) equipado con cámara y un TLS en un diseño integrado para capturar nubes de puntos 3D y así facilitar la adquisición de toda la información sobre un objeto de interés para el patrimonio cultural. Se propone una red de cámaras para modificar el método de reconstrucción 3D basado en imágenes o estructura a partir del movimiento (SfM) aprovechando al máximo los datos de control de vuelo adquiridos por la plataforma UAV. La red de cámaras mejora el rendimiento de SfM en términos de eficiencia de coincidencia de imágenes y reducción de desajustes. Así, esta red de cámaras modificada de SfM se emplea para procesar los conjuntos de imágenes superpuestas del UAV y recuperar la geometría de la escena. La salida de SfM cubre la mayor parte de la información sobre los techos de los edificios, pero tiene una resolución escasa. Luego se aplica el algoritmo de reconstrucción 3D densa de múltiples vistas para mejorar los detalles en profundidad. Los dos grupos de nubes de puntos de la reconstrucción de imágenes y el escaneo TLS se registran de grueso a fino mediante un método iterativo. Esta metodología ha sido probada en un monumento histórico en la provincia de Fujian, China. Los resultados muestran una nube de puntos final con cobertura completa y detalles en profundidad. Además, los hallazgos demuestran que estas dos plataformas, que integran el principio de escaneo y los métodos de reconstrucción de imágenes, pueden complementarse entre sí en términos de cobertura, resolución de detección y precisión del modelo para crear grabaciones y presentaciones 3D de alta calidad.