Resumen

En este artículo se derivan teóricamente las condiciones de equivalencia para los algoritmos de integración GNSS/INS de acoplamiento estrecho y estrecho. En primer lugar, se demuestra la equivalencia cuando se utilizan mediciones GNSS de una sola época, lo que significa que el procesador GNSS proporciona una solución autónoma. A continuación, la prueba de equivalencia se amplía para las soluciones de filtrado, que suelen aplicarse para el GNSS diferencial y el posicionamiento preciso de puntos. Sobre esta base, se resumen diferentes modelos de estado y medición para la navegación de integración GNSS/INS, y se discuten las diferencias naturales entre estos modelos. Esto indica que una vez que se utiliza la misma información de medición y predicción, la integración sería equivalente independientemente del tipo de esquemas de acoplamiento que se utilicen. Se utiliza un conjunto de datos de vuelo con datos GNSS e IMU tácticos para evaluar la equivalencia y las discrepancias entre cuatro modelos de medición diferentes, y los resultados confirman las derivaciones teóricas.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:gnss, mediciones gnss de una sola época, algoritmos de integración ins, navegación de integración ins, diferentes modelos de medición, posicionamiento preciso de puntos, datos imu tácticos, equivalencia, procesador gnss, esquemas de acoplamiento
• Keywords:gnss, single epoch gnss measurements, ins integration algorithms, ins integration navigation, different measurement models, precise point positioning, tactical imu data, equivalence, gnss processor, coupling schemes