Resumen

En este artculo se disea un nuevo y novedoso algoritmo de control hbrido robusto para sintonizar los parmetros de un vehculo areo no tripulado (UAV). Se toma el modelo matemtico del UAV tipo quadrotor para observar la efectividad de nuestro algoritmo de control hbrido robusto diseado. El algoritmo de control hbrido robusto consiste en un controlador basado en regulacin, posicionamiento de polos y seguimiento (RST) junto con una funcin de sensibilidad mixta que se aplica para controlar el modelo completo del UAV. La embarcacin de rotor seleccionada tiene un comportamiento subactuado, no lineal y multivariable por naturaleza, junto con seis grados de libertad (DOF). Debido a todos estos problemas antes mencionados su estabilizacin es bastante difcil en comparacin con los sistemas totalmente actuados. Para el ajuste de los parmetros no lineales del UAV, hemos diseado un algoritmo de control hbrido robusto. Adems, el rendimiento del controlador diseado se compara con el controlador robusto. La validez y la eficacia de los controladores diseados se simulan en MATLAB y Simulink, en el que el controlador diseado muestra un mejor comportamiento en estado estacionario, robustez y converge rpidamente en una cantidad especfica de tiempo en comparacin con el controlador robusto.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Novedoso; Algoritmo de control híbrido; UAV; Robusto; Parámetros; Estabilización
• Keywords:Novel; Hybrid control algorithm; UAV; Robust; Parameters; Stabilization