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Artículo

Kinematic analysis of an electric stair-climbing wheelchairAnálisis cinemático de una silla de ruedas sube-escaleras eléctrica

Resumen

Este artículo presenta el diseño funcional y la síntesis cinemática de una versión reciente de una silla de ruedas sube-escaleras eléctrica. Wheelchair.q: El dispositivo propuesto representa la última evolución del proyecto Wheelchair.q e introduce varias mejoras con respecto a diseños anteriores. Esta solución actualizada tiene una mayor estabilidad durante la operación de subir escaleras y satisface los requisitos de seguridad introducidos por ISO 7176-28: 2012, “Requisitos y métodos de prueba para dispositivos para subir escaleras”. La principal mejora presentada se refiere a la regularidad de la trayectoria del usuario durante la subida de escaleras, lo que garantiza una percepción más cómoda. Este resultado se ha logrado mediante la introducción de un mecanismo de leva entre el marco conectado a la unidad de locomoción y el marco del asiento, que gestiona correctamente la orientación del asiento. Con un perfil de levas adecuado, es posible compensar las oscilaciones que se introducen en la silla de ruedas durante la secuencia de ascenso y permitir al usuario obtener una trayectoria de traslación. Resultados: El diseño propuesto y su principio de funcionamiento se describen e ilustran primero mediante representaciones esquemáticas y gráficas. También se ofrece una breve explicación del procedimiento para obtener el perfil de leva. Luego se comparan dos arquitecturas diferentes para el mecanismo de levas y se identifican las ventajas y desventajas de cada solución. Por último, el rendimiento cinemático de la silla de ruedas se prueba a través de una simulación realizada en el entorno multicuerpo MSC-ADAMS. Conclusiones: Los resultados obtenidos con la simulación muestran la efectividad de la solución propuesta. La silla de ruedas puede subir escaleras de forma segura y regular. Los siguientes estudios completarán el diseño de la silla de ruedas con el objetivo de construir un prototipo para demostrar el principio de funcionamiento propuesto.

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Información del documento

  • Titulo:Kinematic analysis of an electric stair-climbing wheelchair
  • Autor:Franco, Walter; Quaglia, Giuseppe; Nisi, Matteo
  • Tipo:Artículo
  • Año:2017
  • Idioma:Inglés
  • Editor:Pontificia Universidad Javeriana
  • Materias:Sillas de ruedas Control electrónico Cinemática
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