Resumen

El sistema robotizado se ha utilizado en el campo de los ensayos no destructivos en los ltimos aos. Sin embargo, slo unos pocos estudios se han centrado en la aplicacin de pruebas de ultrasonidos para piezas de trabajo complejas con el sistema de robot. El problema de la cinemtica inversa del robot 6-DOF debe ser resuelto antes de la tarea de ensayo por ultrasonidos. En este estudio se propone una nueva solucin eficaz para el escaneo de superficies curvas con un sistema robtico 6-DOF. Se adopta un nuevo mtodo de separacin brazo-mueca para resolver el problema inverso del sistema robtico. Se pueden obtener ocho soluciones de los ngulos de las articulaciones con el mtodo de cinemtica inversa propuesto. Se adopta la regla de la distancia ms corta para optimizar las soluciones de la cinemtica inversa. Se identifica la mejor solucin de ngulo de articulacin. Adems, se desarrolla un software de aplicacin 3D para simular la planificacin de trayectorias ultrasnicas para piezas de trabajo de formas complejas con un robot 6-DOF. Por ltimo, se verifica la validez del mtodo de escaneado basndose en los resultados del C-scan de una pieza de trabajo con una superficie curva. Se valida el sistema de ensayo por ultrasonidos robotizado desarrollado. El mtodo propuesto proporciona una solucin eficaz a este problema y beneficiara enormemente el desarrollo de los ensayos industriales no destructivos.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Sistema robótico; Ensayos ultrasónicos; Cinemática inversa; Robot 6-DOF; Exploración de superficies curvas; ángulos de articulación
• Keywords:Robot system; Ultrasonic testing; Inverse kinematics; 6-DOF robot; Curved-surface scanning; Joint angles