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Se lleva a cabo la investigacin de la singularidad. Se ha resuelto el problema de que los parmetros de posicin y orientacin de seis dimensiones no permiten la visualizacin tridimensional del robot paralelo 6DOF. En primer lugar, de acuerdo con las caractersticas estructurales del robot paralelo 6DOF con la plataforma plana, se describen, respectivamente, la posicin y la orientacin de la plataforma mvil, y se establecen las seis ecuaciones de la cinemtica de avance eligiendo como parmetros las coordenadas naturales de tres puntos representativos. A continuacin, las singularidades del robot paralelo 6DOF con plataforma plana se dividen en singularidad de entrada y singularidad de salida. Teniendo en cuenta la singularidad de salida, en combinacin con seis ecuaciones de restriccin entre los vectores de posicin de tres puntos representativos, se propone un algoritmo analtico para expresar la singularidad de acoplamiento de posicin y orientacin y se deriva la expresin analtica. En investigaciones posteriores, se encuentran tres tipos de singularidades de salida, se determina la distribucin espacial de la trayectoria singular de salida y se realiza por primera vez una descripcin tridimensional unificada totalmente visualizada de variables de acoplamiento de seis dimensiones. Se resuelven los problemas de encontrar la orientacin singular en una posicin dada o la posicin singular en una orientacin dada. El anlisis de la singularidad establece una base slida para la descripcin de la visualizacin completa tridimensional de un espacio de trabajo libre de singularidades de seis dimensiones basado en la cinemtica hacia delante. Adems, tiene una gran importancia tanto para la planificacin de trayectorias como para el diseo del control del robot paralelo.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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