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Análisis de un manipulador plano operado mediante fuerzas de impulsiónAnalysis of a planar manipulator operated by impulsion forces

Resumen

En la automatización industrial es frecuentemente necesario ubicar una gran cantidad de objetos en un determinado orden para un paso de proceso subsecuente. Actualmente, esto se lleva a cabo al combinar varios robots de tipo agarrar y ubicar, los cuales mueven los objetos a la posición deseada uno a la vez. Para gran cantidad de objetos por unidad de tiempo, esta solución puede tornarse impráctica porque los robots individuales pueden interferirse entre si y las aceleraciones causadas pueden ser muy altas. En este trabajo se describe el principio de operación de un manipulador vibratorio que produce campos vectoriales de fuerza de impulsión generados por oscilaciones longitudinales y transversales sobre un plano horizontal, las cuales permiten movimientos de transporte y orientación de piezas. El manipulador posee una placa móvil rígida sobre la que se ubica el objeto a mover. Luego, se inducen fuerzas en la placa móvil mediante vibraciones mecánicas longitudinales con perfiles de velocidad asimétrica. Estos perfiles de velocidades son generados mediante ocho actuadores electromagnéticos los cuales,junto con acoplesflexibles, transmiten oscilaciones longitudinales a la placa móvil. La amplitud de movimiento de cada actuador es programada por el usuario en función de la trayectoria a seguir por la pieza.

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  • Idioma:Español
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