Resumen

El anlisis de la estabilidad de vuelco es fundamental para el xito de la manipulacin mvil del brazo dual, especialmente en los casos en que el brazo dual o la plataforma mvil se mueven rpidamente. Debido al fuerte acoplamiento dinmico entre el brazo dual y la plataforma mvil, la evaluacin en lnea de la estabilidad dinmica del robot mvil de brazo dual sigue siendo un reto. Este artculo presenta un criterio de estabilidad de momento de vuelco mejorado que trata la interaccin entre el brazo dual y la plataforma mvil y propone un algoritmo para calcular el margen de estabilidad de momento de vuelco del extremo del brazo en el espacio de trabajo para analizar la estabilidad dinmica del robot mvil de doble brazo con ruedas. Las simulaciones en un robot mvil de doble brazo con cuatro ruedas validan la correccin y viabilidad del mtodo propuesto.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Análisis de estabilidad al vuelco; Manipulación móvil; Doble brazo; Estabilidad dinámica; Plataforma móvil; Robot móvil de doble brazo con ruedas
• Keywords:Tip-over stability analysis; Mobile manipulation; Dual arm; Dynamic stability; Mobile platform; Wheeled mobile dual-arm robot