Resumen

Con el fin de mejorar la precisin de la posicin y la precisin de la trayectoria de un brazo robtico 6R, se propone un algoritmo de solucin inversa del brazo robtico basado en la red RBF MQACA- (colonia de hormigas cuntica mejorada). Este algoritmo establece el modelo de prediccin a travs de la red neuronal y utiliza el algoritmo de colonia de hormigas cunticas para optimizar el peso de salida. Para resolver el problema de que el algoritmo de colonia de hormigas cuntica tiene una baja precisin de convergencia y es fcil caer en la solucin ptima local en el algoritmo de solucin inversa del brazo robtico multifreedom, se adoptan medidas mejoradas como la optimizacin local 2-opt y el lmite y variacin de feromona mnimo mximo. Al comparar los resultados de simulacin del brazo robtico 6R y los resultados de simulacin basados en ACA, QACA y redes neuronales RBF sobre la posicin y la trayectoria de movimiento del punto espacial, las ventajas en precisin son evidentes. Esto demuestra la viabilidad y eficacia del esquema.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Mejorar;precisión de posición;precisión de trayectoria;brazo robótico 6R;algoritmo de solución inversa;MQACA
• Keywords:Improve;position accuracy;trajectory accuracy;6R robotic arm;inverse solution algorithm;MQACA