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Arquitectura de control reactiva para la navegación autónoma de robots móvilesReactive control architecture for autonomous mobile robot navigation

Resumen

En este artículo se presenta una arquitectura de control basada en el paradigma reactivo para dar solución al problema de la navegación autónoma de robots móviles con capacidades de cómputo y sensórica limitadas. Se destacan como los aportes más relevantes en este trabajo, el encapsulamiento de una arquitectura de control basada en comportamientos en un sistema embebido programable con capacidades de procesamiento limitadas y el uso de la teoría de control fuzzy en la implementación del comportamiento básico de seguimiento de paredes. Las pruebas experimentales se realizaron sobre una plataforma robótica provista de tres sensores ultrasónicos y un módulo de comunicaciones inalámbricas. Este módulo soporta el protocolo 802.15.4 en la banda ISM (Industrial, Scientific and Medical), a través de él se transfieren medidas sensoriales a un PC en el que se elaboran representaciones computacionales del entorno explorado.

  • Tipo de documento:Artículo
  • Formato:pdf
  • Idioma:Español
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Información del documento

  • Titulo:Arquitectura de control reactiva para la navegación autónoma de robots móviles
  • Autor:Acosta, Gustavo; Gallardo, José; Pérez, Ricardo
  • Tipo:Artículo
  • Año:2016
  • Idioma:Español
  • Editor:Universidad de Tarapacá
  • Materias:Control automático Arquitectura de computadores Robots
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