Resumen

Los robots 7R 6-DOF con muñeca hueca no esférica han demostrado ser más adecuados para aplicaciones de pintura por pulverización. Sin embargo, la cinemática inversa de este tipo de robots sigue siendo imperfecta debido al acoplamiento entre la posición y la orientación del efector final (EE). En este artículo se propone un algoritmo nuevo y eficiente para la cinemática inversa de un robot 7R 6-DOF. El algoritmo de cinemática inversa propuesto es un método de dos pasos. Se analiza la geometría del robot 7R 6-DOF. Se realiza una comparación entre el robot 7R 6-DOF y el conocido robot equivalente 6R. Basándose en esta comparación, se construye una transformación racional entre estos dos tipos de robots. A continuación, se aplica el algoritmo general de cinemática inversa del robot 6R equivalente para calcular las soluciones aproximadas del robot 7R 6-DOF, en el primer paso. En el segundo paso, se emplea el método de los mínimos cuadrados amortiguados (DLS) para obtener las soluciones exactas. La precisión y eficacia del algoritmo se prueban en un robot de pintura 7R 6-DOF. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto es más ventajoso en el caso sin solución aproximada, como el punto inicial de una trayectoria continua.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Robots 7r 6-dof; muñeca hueca no esférica; aplicaciones de pintura en spray; cinemática inversa; efector final; método de mínimos cuadrados amortiguados.
• Keywords:7r 6-dof robots; hollow nonspherical wrist; spray painting applications; inverse kinematics; end-effector; damped least-squares method