Resumen

A menudo, los humanos pueden llevar a cabo tareas de control tanto lineales como no lineales tras un nmero suficiente de ensayos, aunque inicialmente no tengan conocimientos suficientes sobre la dinmica del sistema y la forma de controlarlo. Tericamente, es bien sabido que algunos sistemas no lineales no pueden ser estabilizados asintticamente por ningn controlador lineal y hemos reportado mediante un experimento f-MRI que diferentes tipos de informacin pueden estar involucrados en tareas de control lineal y no lineal, respectivamente, desde un punto de vista de mapeo de funciones cerebrales. En este artculo, a partir de un anlisis de controlabilidad, mostramos la posibilidad de que el ser humano pueda utilizar un esquema de control lineal para dichas tareas de control no lineal cambiando los controladores lineales por una restriccin virtual. Se sugiere que la restriccin virtual propuesta puede desempear un papel importante para superar una limitacin de los controladores lineales e imitar el comportamiento de control humano.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Lineal; No lineal; Tareas de control; Dinámica de sistemas; Función cerebral; Restricción virtual
• Keywords:Linear; Nonlinear; Control tasks; System dynamics; Brain function; Virtual constraint