Resumen

Los autores proponen una comparacin entre dos controladores de fuerza-posicin con compensacin de gravedad simulados en el brazo robtico bioinspirado DEXTER. Los dos controladores estn constituidos por un bucle cerrado proporcional-derivativo (PD) interno para el control de posicin. El control de fuerza de los dos sistemas est compuesto por un lazo cerrado proporcional externo (P) para un sistema (sistema P) y un lazo cerrado proporcional-integrativo externo (PI) para el otro sistema (sistema PI). Las pruebas de simulacin realizadas con los dos sistemas sobre una representacin plana del DEXTER, un brazo bioinspirado de ocho DFO, mostraron que variando la rigidez del entorno, con un correcto ajuste de los parmetros, ambos sistemas aseguran la consecucin del rgimen de fuerza deseado y con gran precisin la posicin deseada. Los dos controladores no presentan grandes diferencias de rendimiento cuando interactan con un entorno de menor rigidez. En el caso de un entorno con mayor rigidez, el sistema PI es ms estable. La posterior implementacin de estos sistemas de control en el brazo robtico bioinspirado DEXTER orienta sobre el diseo y optimizacin del control de los brazos del robot humanoide denominado SABIAN.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Comparación; Controladores fuerza-posición; Compensación de la gravedad; Simulación; Brazo robótico DEXTER; Control en bucle cerrado.
• Keywords:Comparison; Force-position controllers; Gravity compensation; Simulation; DEXTER robotic arm; Closed-loop control.