Resumen

Este trabajo presenta un mtodo de control robusto adaptativo de superficie dinmica con observador de perturbaciones para vehculos marinos no tripulados (UMV). Utiliza una ley adaptativa para estimar y compensar el error del observador de perturbaciones. La superficie dinmica se introduce para resolver la explosin diferencial causada por la derivacin de control virtual en el mtodo backstepping tradicional. Se demuestra que el sistema controlado final est globalmente uniformemente acotado basndose en la teora de estabilidad de Lyapunov. Los resultados de la simulacin ilustran la eficacia del controlador propuesto, que puede realizar el seguimiento de la trayectoria tridimensional para UMV con la incertidumbre sistemtica y las perturbaciones variables en el tiempo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Control robusto adaptativo; Observador de perturbaciones; Vehículos marinos no tripulados; Superficie dinámica; Teoría de la estabilidad de Lyapunov; Seguimiento de trayectorias
• Keywords:Adaptive robust control; Disturbance observer; Unmanned marine vehicles; Dynamic surface; Lyapunov stability theory; Trajectory tracking