Resumen

Este trabajo investiga el control incremental adaptativo en modo deslizante para el problema de control de seguimiento de trayectoria de un helicóptero, con el fin de mejorar la robustez frente a la incertidumbre del modelo. En primer lugar, se utiliza la dinámica incremental para el diseño del control con el fin de excluir el efecto adverso de las incertidumbres del modelo desajustado en el rendimiento del seguimiento de la trayectoria. En segundo lugar, se adopta la estrategia de control de modo deslizante en la segunda etapa de diseño del controlador backstepping, y se estudia a fondo el efecto de las ganancias de conmutación en la robustez del controlador utilizando el modelo de avión de rotor con diferentes niveles de las incertidumbres emparejadas. Para aclarar la mejora de la robustez utilizando la selección adaptativa de las ganancias de conmutación, este trabajo elige tres estructuras de control diferentes que consisten en el control backstepping tradicional y dos controles backstepping de modo deslizante con las ganancias de conmutación fijas o ajustadas adaptativamente. Estos diseños de control se aplican al control de seguimiento de trayectoria para la maniobra de giro helicoidal del helicóptero Bo-105 para comparar su robustez relativa a las incertidumbres ajustadas. Los resultados demuestran que el control de modo deslizante incremental adaptativo muestra una robustez mucho mayor que los otros dos diseños, y el controlador, incluso con las ganancias de conmutación fijas, puede utilizarse para mejorar la robustez del diseño de control backstepping puro. Por lo tanto, el presente control de modo deslizante incremental adaptativo es efectivamente aplicable con el modelo de aeronave de rotor que típicamente contiene muchas fuentes diferentes de incertidumbres tanto emparejadas como no emparejadas.

• Materias:Automatización Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Automation Aerodynamics Engines Kinematics Aeronautical Engineering
• Palabras claves:backstepping incremental adaptativo, control de modo, incertidumbre ajustada, modelo de avión de rotor, diseño de control, diseño de control backstepping, ganancia de conmutación ajustada, estructura de control diferente, segunda etapa de diseño, control backstepping tradicional
• Keywords:adaptive incremental backstepping, mode control, matched uncertainty, rotorcraft model, control design, backstepping control design, adjusted switching gain, different control structure, second design stage, traditional backstepping control