Resumen

En este trabajo se diseña una estrategia de control de realimentación de salida adaptativa robusta basada en un algoritmo de supertorsión en modo deslizante para el control de seguimiento de trayectoria de un robot móvil con ruedas. En primer lugar, se diseña una ley adaptativa robusta para eliminar la influencia de las incertidumbres de los parámetros. En segundo lugar, se diseña una superficie de modo deslizante de doble potencia para mejorar la velocidad de respuesta del sistema robótico. Por último, se emplea un observador de alta ganancia para estimar la información de velocidad. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se demuestra mediante el teorema de estabilidad de Lyapunov. La eficacia de la estrategia de control propuesta se verifica mediante simulación.

• Materias:Aerodinámica Robótica Regulación automática Tecnología de sensores Optimización de procesos
• Subjects:Aerodynamics Robotics Automatic regulation Sensor technology Process optimization
• Palabras claves:estrategia de control de realimentación de salida adaptativa robusta, teorema de estabilidad de lyapunov, ley adaptativa robusta, control de seguimiento de trayectoria, robot móvil con ruedas, estrategia de control, observador de ganancia, sistema de bucle, superficie de modo, incertidumbres de parámetros
• Keywords:robust adaptive output feedback control strategy, lyapunov stability theorem, robust adaptive law, trajectory tracking control, wheeled mobile robot, control strategy, gain observer, loop system, mode surface, parameter uncertainties