Resumen

Este trabajo describe el diseño y la implementación de un controlador de seguimiento de trayectoria utilizando lógica difusa para que un robot móvil navegue en entornos interiores. La mayoría de los trabajos anteriores utilizaban dos controladores independientes para la navegación y la evitación de obstáculos. La principal contribución de este trabajo puede resumirse en el hecho de que utilizamos un único controlador difuso para la navegación y la evitación de obstáculos. El robot móvil utilizado está equipado con un motor de corriente continua, nueve sensores de rango infrarrojo (IR) para medir la distancia a los obstáculos, y dos codificadores ópticos para proporcionar la posición real y las velocidades. Para evaluar las prestaciones de los algoritmos de navegación inteligente, se utilizan diferentes trayectorias y se simulan utilizando el software MATLAB y la plataforma de navegación SIMIAM. Los resultados de la simulación muestran las prestaciones de los algoritmos de navegación inteligente en términos de tiempos de simulación y trayectoria recorrida.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:algoritmo de navegación inteligente, robot móvil utilizado, plataforma de navegación simiam, términos de simulación, robot móvil, codificadores ópticos, obstáculos, trayectoria diferente, rango de infrarrojos, trabajo previo
• Keywords:intelligent navigation algorithm, used mobile robot, simiam navigation platform, terms of simulation, mobile robot, optical encoders, obstacles, different trajectory, infrared range, previous work