Resumen

Se aborda el control basado en la salida de un manipulador robtico redundante con rigidez articular relevante y ajustable. El controlador propuesto se configura como un sistema en cascada que permite desacoplar la dinmica de los actuadores de la dinmica del brazo y la consiguiente reduccin del orden del modelo dinmico del manipulador. Adems, el controlador propuesto no requiere el conocimiento del estado total del robot: slo son necesarias las posiciones de los actuadores y de las articulaciones. Este enfoque representa una simplificacin significativa con respecto a las tcnicas de retroalimentacin de estado propuestas anteriormente. Se investiga el problema de controlar simultneamente la trayectoria de posicin y la rigidez deseada en el espacio de articulacin y de trabajo, y se discuten las relaciones entre la redundancia del manipulador y la seleccin de la rigidez del espacio de articulacin y de trabajo del manipulador. La eficacia del enfoque propuesto se verifica mediante simulaciones de un manipulador plano de 3 grados de libertad.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Manipulador robótico redundante; Rigidez de las articulaciones; Sistema en cascada; Dinámica de los actuadores; Redundancia del manipulador; Control de la rigidez
• Keywords:Redundantrobotic manipulator; Joint stiffness; Cascade system; Actuators dynamics; Manipulator redundancy; Stiffness control