Resumen

Abordamos un esquema de control basado en osciladores neuronales para lograr la generación de movimientos de inspiración biológica. En general, se sabe que los humanos o los animales muestran comportamientos adaptativos novedosos independientemente de sus configuraciones cinemáticas frente a perturbaciones inesperadas o cambios en el entorno. Esto se debe a la propiedad de arrastre del oscilador neural, que desempeña un papel clave para adaptar su sistema nervioso a la frecuencia natural de los entornos interactuados. Así pues, nos centramos en el control de un brazo robótico autoadaptable para conseguir movimientos adaptativos naturales como un controlador que emplea osciladores neurales. Para demostrar la excelencia del arrastre, implementamos el esquema de control propuesto a un péndulo simple acoplado al oscilador neural en simulación y experimento. A continuación, este trabajo muestra el rendimiento del brazo robótico acoplado a osciladores neuronales a través de diversas tareas en las que el brazo traza una trayectoria. Con ellas, se propone el sistema de bucle cerrado en tiempo real que permite la retroalimentación sensorial del oscilador neural para la propiedad de arrastre. En particular, verificamos una impresionante capacidad de comportamientos de autoadaptación de inspiración biológica que permite al brazo robótico realizar movimientos adaptativos correspondientes a una variedad ambiental inesperada.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:oscilador neural, esquema de control, propiedad de arrastre, osciladores neurales, brazo robótico, movimientos adaptativos naturales, comportamientos adaptativos novedosos, control del brazo robótico, variedad ambiental inesperada, autosuficiencia
• Keywords:neural oscillator, control scheme, entrainment property, neural oscillators, robot arm, natural adaptive motions, novel adaptive behaviors, robot arm control, unexpected environmental variety, self