Resumen

Se investigan los problemas de control de formación para sistemas de enjambre de vehículos aéreos no tripulados (UAV) con topologías dirigidas y conmutadas. En primer lugar se propone un protocolo general de control de la formación. A continuación, mediante la transformación de variables, el problema de formación se transforma en un problema de consenso, que puede resolverse mediante un novedoso método de descomposición matricial. Se proporcionan condiciones suficientes para lograr la formación con topologías dirigidas y conmutadas y se da una expresión explícita de la función de referencia de la formación. Además, se presenta un algoritmo para diseñar las matrices de ganancia del protocolo. Por último, se ofrecen simulaciones numéricas para ilustrar la eficacia de los resultados teóricos.

• Materias:Minería de datos Aerodinámica Cinemática Vehículo espacial Vehículo
• Subjects:Data mining Aerodynamics Kinematics Space vehicles Automobiles
• Palabras claves:problema de control de la formación, vehículo aéreo no tripulado, función de referencia de la formación, protocolo de control de la formación, métodos de descomposición matricial, expresión explícita, condiciones suficientes, problema de consenso, sistema de enjambre, problema de la formación
• Keywords:formation control problem, unmanned aerial vehicle, formation reference function, formation control protocol, matrix decomposition methods, explicit expression, sufficient conditions, consensus problem, swarm system, formation problem