Resumen

Se desarrolla un nuevo marco de formación de vehículos autónomos inteligentes a gran escala, que puede realizar formaciones complejas reduciendo el intercambio de datos. Utilizando el método de formación jerárquica propuesto y el algoritmo de división automática, los vehículos se dividen automáticamente en líderes y seguidores mediante el intercambio de información a través de la red inalámbrica en el momento inicial. A continuación, los líderes forman una figura geométrica mediante información de formación global y los seguidores siguen a sus propios líderes virtuales para formar una línea mediante información local. Las leyes de control de la formación de líderes y seguidores se diseñan a partir de algoritmos de consenso. Además, se estudian y resuelven problemas de evitación de colisiones mediante funciones de potencial artificial. Por último, un ejemplo de simulación con 25 vehículos demuestra la eficacia de la teoría.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:seguidores, líderes, funciones potenciales artificiales, algoritmo de división automática, leyes de control de la formación, información global sobre la formación, método de formación jerárquica, vehículos autónomos inteligentes, nuevo marco de formación, líderes virtuales propios
• Keywords:followers, leaders, artificial potential functions, automatic dividing algorithm, formation control laws, global formation information, hierarchy formation method, intelligent autonomous vehicles, new formation framework, own virtual leaders