Resumen

Se propone un controlador robusto adaptativo de seguimiento de estabilización cuadrática con esquema híbrido para sistemas robóticos con incertidumbres y perturbaciones externas. El esquema híbrido combina el controlador de par calculado (CTC) con un compensador robusto adaptativo, en el que se adoptan los enfoques de control de estructura variable (VSC) y control óptimo H ∞. El manipulador de robot incierto se controla principalmente por CTC, el VSC se utiliza para eliminar el efecto de las incertidumbres y garantizar la estabilidad global, y el enfoque H ∞ está diseñado para lograr un cierto rendimiento de seguimiento del sistema de bucle cerrado. Se utiliza un enfoque de estabilidad cuadrática, que permite tratar por separado las incertidumbres paramétricas, para reducir el conservadurismo del enfoque de control robusto convencional. También se puede garantizar que todas las señales del sistema de bucle cerrado están acotadas. La validez del esquema de control propuesto se demuestra mediante la simulación por ordenador de un manipulador robótico de dos eslabones.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:esquema híbrido, sistema de bucle, controlador de seguimiento de estabilización cuadrática robusto adaptativo, enfoque de control robusto convencional, enfoque h ∞, compensador robusto adaptativo, cierto rendimiento de seguimiento, controlador de par computado, enfoques de control óptimo, enfoque de estabilidad cuadrática.
• Keywords:hybrid scheme, loop system, adaptive robust quadratic stabilization tracking controller, conventional robust control approach, h ∞ approach, adaptive robust compensator, certain tracking performance, computed torque controller, optimal control approaches, quadratic stability approach