Resumen

Se presenta una estrategia de control no lineal distribuido para manipuladores de dos eslabones flexibles para seguir una trayectoria deseada en el espacio de trabajo del robot. El problema de dinámica inversa se resuelve transformando la trayectoria deseada desde el espacio de trabajo al espacio articular utilizando un espacio intermedio, denominado espacio virtual, y utilizando a continuación el enfoque cuasiestático. Para resolver el problema de la fase no mínima, se utiliza una técnica de redefinición de la salida. Esta salida consiste en el ángulo del motor aumentado con un valor ponderado de la extremidad del enlace. La estrategia de control distribuido consiste en controlar el último eslabón suponiendo que el primer eslabón es estable y sigue sus trayectorias deseadas. La ley de control se desarrolla para estabilizar la dinámica de error y garantizar una dinámica interna acotada de forma que la nueva salida se aproxime lo máximo posible a la punta. A continuación, se selecciona el parámetro ponderado que define la salida no colocada. Se aplica el mismo procedimiento para controlar y estabilizar el primer eslabón. La estabilidad asintótica se demuestra mediante la teoría de Lyapunov. Este algoritmo se aplica a un manipulador de dos eslabones flexibles en el plano horizontal, y las simulaciones muestran un buen seguimiento de la trayectoria deseada en el espacio de trabajo.

• Materias:Control del proceso Robótica Sistemas no lineales Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Robotics Nonlinear systems Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:trayectoria, espacio de trabajo, primer eslabón, problema de dinámica inversa, estrategia de control no lineal, problema de fase no mínima, técnica de redefinición de la salida, teoría de lyapunov, estabilidad asintótica, ley de control
• Keywords:trajectory, workspace, first link, inverse dynamics problem, nonlinear control strategy, nonminimum phase problem, output redefinition technique, lyapunov theory, asymptotical stability, control law