Resumen

En este trabajo, se investigan los problemas de control de pelotones de vehículos para un grupo de vehículos heterogéneos, donde se tienen en cuenta las múltiples restricciones de los vehículos y los retrasos de comunicación entre los vehículos. Se propone un esquema de control predictivo de modelos distribuidos (DMPC) para conducir los vehículos heterogéneos en el pelotón deseado. En este marco DMPC, las múltiples restricciones, incluyendo las restricciones de control, las restricciones de estado, y las restricciones de sacudida, se emplean para describir las características prácticas de los vehículos y los retrasos de comunicación son variables en el tiempo y limitados. En este marco, se propone un grupo de esquemas de control de pelotón basados en las técnicas DMPC. Además, se analizan estrictamente la viabilidad y la estabilidad del sistema de control de pelotones de vehículos propuesto. Por último, se presenta una simulación numérica y un experimento con robots móviles TurtleBot3 para validar la eficacia de los enfoques propuestos.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:vehículos, retrasos de comunicación, vehículos heterogéneos, restricciones múltiples, problemas de control de pelotones de vehículos, sistema de control de pelotones de vehículos, robots móviles turtlebot3, esquemas de control de pelotones, grupo, marco dmpc
• Keywords:vehicles, communication delays, heterogeneous vehicles, multiple constraints, vehicle platoon control problems, vehicle platoon control system, turtlebot3 mobile robots, platoon control schemes, group, dmpc framework