Resumen

Este trabajo se ocupa de un control integral de seguimiento en modo deslizante terminal para una clase de sistemas no lineales no afines inciertos. Firstly, the nonaffine nonlinear systems is approximated to facilitate the desired control design via a novel dynamic modeling technique. A continuación, para las perturbaciones no medidas de los sistemas no lineales, se presenta un observador integral de perturbaciones en modo deslizante terminal. El observador de perturbaciones desarrollado puede garantizar que el error de aproximación a la perturbación converge a cero en un tiempo finito. Posteriormente, basándose en el modelo no lineal aproximado y en el observador de perturbaciones diseñado, se presenta el control integral de seguimiento en modo deslizante terminal para sistemas no lineales con incertidumbre. A diferencia del control en modo deslizante terminal tradicional, este trabajo consigue un tiempo de convergencia finito para sistemas no lineales no afines y evita el problema singular en el diseño del controlador. Además, se fuerza al sistema de control a comenzar en el hiperplano deslizante terminal, de modo que se elimina el tiempo de alcance de los modos deslizantes. Por último, se presentan dos resultados de simulación numérica para ilustrar la eficacia del método propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:sistemas no lineales no afines, control de seguimiento de modo, observador de perturbaciones, observador de perturbaciones de modo deslizante terminal integral, nueva técnica de modelado dinámico, sistemas no lineales no afines inciertos, modelo no lineal aproximado, error de aproximación de perturbaciones, tiempo de convergencia finito, resultados de simulación numérica
• Keywords:nonaffine nonlinear systems, mode tracking control, disturbance observer, integral terminal sliding mode disturbance observer, novel dynamic modeling technique, uncertain nonaffine nonlinear systems, approximated nonlinear model, disturbance approximation error, finite convergence time, numerical simulation results