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Robust Integral Terminal Sliding Mode Control for Quadrotor UAV with External DisturbancesControl integral robusto de modo deslizante para UAVs de cuadrotor con perturbaciones externas

Resumen

El objetivo de este trabajo es resolver el problema del control del cuadrotor expuesto a perturbaciones externas constantes. El sistema del cuadrotor se divide en dos partes: el subsistema de actitud y el subsistema de posición. Se diseña una nueva ley de control de modo deslizante integral robusta (RITSMC) para estabilizar el lazo interno y el seguimiento rápido de los valores deseados correctos de los ángulos de Euler. Para estimar la perturbación mostrada en el eje z y controlar el subsistema de posición de altitud, se propone una técnica de backstepping adaptativo, mientras que el subsistema de posición horizontal se controla utilizando el enfoque de backstepping. La estabilidad de los subsistemas del cuadrotor está garantizada por la teoría de Lyapunov. La eficacia de los métodos propuestos se comprende claramente a través de los resultados obtenidos en las diversas simulaciones efectuadas en MATLAB/Simulink, y se presenta una comparación con otra técnica.

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