Resumen

Este artículo trata de la amortiguación activa de las vibraciones de un péndulo físico invertido sin fricción con una masa que se mueve radialmente. El movimiento del péndulo invertido está restringido a un conjunto admisible. El controlador lineal proporcional derivativo propuesto amortigua el péndulo invertido (que está anclado por un muelle de torsión para mantenerlo en una posición vertical estable), ejerciendo una fuerza sobre la masa que se mueve radialmente. El procedimiento de diseño del controlador, que sigue un enfoque tradicional basado en Lyapunov, adapta el comportamiento energético del sistema descrito en términos de Euler-Lagrange.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:péndulo invertido, procedimiento de diseño del controlador, posición vertical estable, masa, términos de lagrange, derivada proporcional, vibración activa, conjunto admisible, comportamiento energético, controlador lineal
• Keywords:inverted pendulum, controller design procedure, stable upright position, mass, lagrange terms, proportional derivative, active vibration, admissible set, energy behavior, linear controller