Resumen

Se propone un esquema de control de reconfiguración óptimo basado en la asignación de control (CA) para estabilizar la dinámica de guiñada del vehículo tractor-semirremolque. El esquema de control propuesto es una estructura de dos niveles que consiste en un nivel superior de controlador del momento de guiñada en modo deslizante (SMYC) y un nivel inferior de distribuidor óptimo de la fuerza de frenado (BFD). El SMYC superior está diseñado para seguir la velocidad de guiñada del tractor y la combinación del ángulo de enganche y el ángulo de deslizamiento del remolque y emite el momento de guiñada correctivo, respectivamente, para el tractor y el remolque. El problema de asignación óptima de la fuerza de frenado y control reconfigurable se transforma en un problema de minimización de errores y combinación de minimización de control formulado por optimización de mínimos cuadrados ponderados restringidos (CWLS) y resuelto además con el algoritmo de conjunto activo (AS). Los resultados de la simulación revelan que el control óptimo reconfigurable basado en la técnica CA es bastante eficaz para el vehículo tractor-semirremolque para mejorar el rendimiento de la estabilidad de guiñada y la fiabilidad en caso de fallo del actuador gracias a la estructura de ejes múltiples que enriquece las alternativas de posibles combinaciones de actuadores en la optimización CA.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:tractor, vehículo semirremolque, controlador del momento de guiñada de modo, asignación óptima de la fuerza de frenado, distribuidor óptimo de la fuerza de frenado, esquema de control de reconfiguración óptimo, fallo del actuador gracias, combinación de minimización del control, momento de guiñada correctivo, control reconfigurable óptimo
• Keywords:tractor, semitrailer vehicle, mode yaw moment controller, optimal brake force allocation, optimal brake force distributor, optimal reconfiguration control scheme, actuator failure thanks, control minimization combination, corrective yaw moment, optimal reconfigurable control