Resumen

Con el objetivo de resolver el problema de control de un robot submarino restringido y perturbado, se propone un mtodo de control que combina el mecanismo de autodisparo y el control predictivo de modelos no lineales (NMPC). Primero se estudian las propiedades tericas del modelo cinemtico del robot submarino, as como el controlador MPC correspondiente. A continuacin, se desarrolla una tcnica novedosa para determinar el siguiente momento de actualizacin tanto del problema de control ptimo como del estado del sistema. Adems, se demuestra rigurosamente que el algoritmo propuesto puede (1) estabilizar el sistema de bucle cerrado del robot submarino, (2) reducir el tiempo de resolucin del problema de control ptimo y (3) ahorrar recursos de transferencia de informacin. Por ltimo, se presenta un estudio de caso para demostrar la eficacia del esquema desarrollado.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Método de control; Robot submarino; Control predictivo de modelos no lineales; Mecanismo de autodisparo; Problema de control óptimo; Sistema de bucle cerrado
• Keywords:Control method; Underwater robot; Nonlinear model predictive control; Self-triggered mechanism; Optimal control problem; Closed-loop system