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Artículo

Predictive Control of Mobile Robot Using Kinematic and Dynamic ModelsControl predictivo de robots móviles usando modelos cinemáticos y dinámicos

Resumen

En este artículo se presenta un control predictivo de un robot móvil omnidireccional con tres ruedas motrices independientes con base en modelos cinemáticos y dinámicos. Se desarrollaron dos controladores predictivos, uno basado en el modelo cinemático y el otro fundamentado en el dinámico, y se sometieron a comparación. Se obtuvo la secuencia de control óptimo minimizando un criterio de desempeño cuadrático.

  • Tipo de documento:
  • Formato:pdf
  • Idioma:Inglés
  • Tamaño:2058 Kb

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Información del documento

  • Titulo:Predictive Control of Mobile Robot Using Kinematic and Dynamic Models
  • Autor:Mendili, Manel; Bouani, Faouzi
  • Tipo:Artículo
  • Año:2017
  • Idioma:Inglés
  • Editor:

    Hindawi Publishing Corporation

  • Materias:Control automático Control de procesos industriales
  • Descarga:24

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