Biblioteca22.114 documentos en línea

Artículo

Control predictivo de un robot tipo scaraPredictive control of a scara robot

Resumen

Este artículo presenta una aplicación eficiente de un control por modelo de referencia sobre un robot de tipo SCARA. El control estudiado es un control predictivo funcional, el que hace uso de un modelo dinámico simplificado del robot. Los ensayos simulados se realizan sobre un robot de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Con el fin de comparar diferentes estrategias de control, se diseña un controlador clásico tipo PID y dos controladores basados en el modelo de referencia. En este último caso el sistema se linealiza y se desacoplada por realimentación, lo que transforma el sistema a controlar en un simple par de integradores. Al sistema lineal y desacoplado resultante se le aplica el control por par calculado y el control predictivo funcional. Los tres controladores estudiados se simulan sobre el robot SCARA con valores numéricos reales. Las pruebas permiten valorar las respuestas de estos controladores en seguimiento de trayectoria, rechazo de perturbaciones y presencia de errores en el modelado con consignas complejas similares a las utilizadas en procesos de fabricación.

  • Tipo de documento:Artículo
  • Formato:pdf
  • Idioma:Español
  • Tamaño:193 Kb

Cómo citar el documento

Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.

Este contenido no est� disponible para su tipo de suscripci�n

Información del documento

  • Titulo:Control predictivo de un robot tipo scara
  • Autor:Vivas Albán, Oscar Andrés
  • Tipo:Artículo
  • Año:2006
  • Idioma:Español
  • Editor:Universidad de Tarapacá
  • Materias:Control electrónico Control automático Robots
  • Descarga:1