Resumen

Se propone un modo de estructura de servosistema de eje compuesto virtual para mejorar la precisión de seguimiento de la plataforma de seguimiento optoeléctrica ordinaria. Se basa en la estructura y los principios del servosistema de eje compuesto. En el subsistema se utiliza un esquema híbrido de control de posición que combina el controlador PD y el controlador feed-forward para controlar el error de seguimiento del sistema principal. Este trabajo analiza las influencias de la perturbación equivalente en el sistema principal y propone un método de control robusto adaptativo en modo deslizante basado en el observador de perturbaciones mejorado. La técnica de modo deslizante ayuda a este observador de perturbaciones a hacer frente a la perturbación no compensada en alta frecuencia haciendo uso del valor de control de conmutación rápida, que se basa en el sutil error de estimación de la perturbación. Además, la vibración de alta frecuencia se alivia eficazmente en esta propuesta. La eficacia de la propuesta se confirma mediante experimentos en una plataforma de seguimiento optoeléctrica.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:servosistema de ejes, observador de perturbaciones, sistema principal, esquema híbrido de control de posición, plataforma de seguimiento optoeléctrica ordinaria, valor de control de conmutación rápida, plataforma de seguimiento optoeléctrica, método de control robusto, propuesta, controlador pd
• Keywords:axis servo system, disturbance observer, main system, hybrid position control scheme, ordinary optoelectric tracking platform, rapid switching control value, optoelectric tracking platform, robust control method, proposal, pd controller