Resumen

Con el fin de resolver el problema de control coordinado de conducción en línea recta del chasis del pulverizador de tracción independiente a las cuatro ruedas, se establecen el modelo dinámico del chasis del pulverizador y el modelo del motor hidráulico controlado por válvula proporcional electromagnética. El momento de guiñada adicional se diseña para rectificar la desviación con control de estructura variable de modo deslizante. La estrategia de control PID se utiliza para calcular el ajuste de la tensión de control de la válvula proporcional electromagnética. Los resultados de la simulación muestran que la desviación acumulativa del chasis es de 0,2 m sobre 100 m cuando se adopta la estrategia de control coordinado en pavimentos con diferentes coeficientes de adherencia, que es mucho menor que el valor sin control. Los resultados del prototipo de prueba muestran que la aceleración de guiñada del chasis puede ser tan baja como -0,0132 m/s2 en diferentes pavimentos de coeficiente adhesivo con control coordinado, que es menor que el valor sin control, y se cumplen los requisitos de conducción en línea recta. Es factible combinar la estructura variable de modo deslizante con el control PID y utilizar la tecnología de control proporcional electromagnético en el control coordinado de la conducción en línea recta del chasis del pulverizador añadiendo el momento de guiñada para rectificar la desviación del chasis basándose en la detección de la aceleración de guiñada.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Diagnóstico de fallas Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects: Aerodynamics Fault diagnosis Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:pavimento de coeficiente adhesivo diferente, válvula proporcional electromagnética, chasis, control, chasis de pulverizador, línea recta, tecnología de control proporcional electromagnética, chasis de pulverizador de accionamiento independiente, control de estructura variable de modo, requisitos de accionamiento en línea recta
• Keywords:different adhesive coefficient pavement, electromagnetic proportional valve, chassis, control, sprayer chassis, straight line, electromagnetic proportional control technology, independent drive sprayer chassis, mode variable structure control, straight line drive requirements