Resumen

Los vehículos conectados y automatizados (CAV) se han convertido en un tema cada vez más popular en los últimos tiempos. Como aplicación, los sistemas de Control de Crucero Adaptativo Cooperativo (CACC) son de gran interés, permitiendo a los CAVs comunicarse entre sí y coordinar sus maniobras para formar pelotones, donde un vehículo sigue a otro con una velocidad constante y / o tiempo de adelanto. En este estudio, proponemos un novedoso sistema CACC, en el que se diseñan un algoritmo y un protocolo de consenso distribuido para la formación de pelotones, la fusión de maniobras y la división de maniobras. Para el sistema se adopta la topología de flujo de información predecesor-seguidor, en la que cada vehículo sólo se comunica con el vehículo que le sigue para alcanzar el consenso de todo el pelotón, haciendo que la comunicación vehículo-a-vehículo (V2V) sea rápida y precisa. Además, a diferencia de la mayoría de los estudios que asumen que el tipo y la dinámica de todos los vehículos de un pelotón son homogéneos, nosotros tenemos en cuenta la longitud, la ubicación de la antena GPS en el vehículo y el rendimiento de frenado de los distintos vehículos. Se ha realizado un estudio de simulación en escenarios que incluyen la formación normal del pelotón, el restablecimiento del pelotón tras perturbaciones, y maniobras de fusión y división. También hemos llevado a cabo un análisis de sensibilidad del algoritmo de consenso distribuido, investigando el efecto de la ganancia de amortiguación en la tasa de convergencia, el confort de conducción y la seguridad de conducción del sistema.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:vehículo, maniobras, algoritmo de consenso, control de crucero adaptativo cooperativo, topología del flujo de información, formación de pelotón normal, novedoso sistema cacc, sistema, antena gps, rendimiento de frenado
• Keywords:vehicle, maneuvers, consensus algorithm, cooperative adaptive cruise control, information flow topology, normal platoon formation, novel cacc system, system, gps antenna, braking performance