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En este artculo se estudia el diseo de una unidad bsica de ejecucin binica neumtica de cuerpo blando con una combinacin blanda-rgida, que puede utilizarse como actuador para robots neumticos de cuerpo blando y manipuladores de cuerpo blando. Este estudio se inspira en las caractersticas estructurales y el mecanismo de movimiento de los msculos biolgicos, combinados con la hiperelasticidad no lineal del gel de slice y la insercin de una fina estructura de ballesta en la capa no retrctil. Se utilizan el anlisis de superficie de respuesta y el algoritmo de simulacin numrica para determinar la combinacin ptima de parmetros de dimensin estructural tomando como objetivo de optimizacin el ngulo de flexin de salida mximo de la unidad de ejecucin bsica. Basndose en el modelo constitutivo de tercer orden de Odgens, se establece el modelo de anlisis de deformacin de la unidad de ejecucin bsica. El modelo fsico de la unidad de ejecucin bsica binica neumtica de cuerpo blando se prepara mediante impresin 3D, deposicin de formas, litografa blanda y otros mtodos de procesamiento. Finalmente, el movimiento y las caractersticas dinmicas del modelo fsico se prueban mediante experimentos y anlisis de resultados, obteniendo as curvas y frmulas empricas que describen el movimiento y las caractersticas dinmicas de la unidad bsica de ejecucin. Los errores relevantes se comparan con el modelo de anlisis de deformacin de la unidad de ejecucin para verificar la viabilidad y eficacia del diseo de la unidad bsica de ejecucin binica neumtica de cuerpo blando. Los mtodos de investigacin, el proceso de investigacin y los resultados anteriores pueden proporcionar una referencia para la investigacin y la implementacin de robots de cuerpo blando accionados neumtica e hidrulicamente y de actuadores de agarre de manipuladores de cuerpo blando.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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