Resumen

Se ha presentado el desarrollo de una mquina herramienta reconfigurable hbrida. La mquina herramienta consta de un mdulo de mquina cinemtica paralela (PKM) basado en un trpode con tres grados de libertad (DOF) y una mesa lineal en serie con dos DOF. La PKM est instalada en un sistema de prtico capaz de reconfigurar su posicin y orientacin. En el diseo del mecanismo paralelo basado en un trpode, se utiliza un enlace pasivo para mejorar la rigidez y aumentar la carga de trabajo. Para evitar la acumulacin del calor de la extensa actuacin, tres articulaciones son actuadas a travs de los actuadores con una longitud constante. Las geometras de la PKM se han optimizado para obtener la mejor y mayor precisin. En este artculo se centra la atencin en su sistema de control y en el desarrollo de prototipos. Se aplica una arquitectura abierta, se desarrollan y validan las metodologas de control, y se han implementado las herramientas de software correspondientes para la reconfiguracin por software del sistema de control.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Desarrollo; Máquina herramienta híbrida reconfigurable; Máquina cinemática paralela basada en trípode; Mesa lineal en serie; Sistema de pórtico; Sistema de control.
• Keywords:Development; Hybrid reconfigurable machine tool; Tripod-based parallel kinematic machine; Serial linear table; Gantry system; Control system.