En este artículo, un método de mapa de arcos ultrasónicos para mapeo plano es extendido al espacio tridimensional, remplazando los arcos de circunferencia por casquetes esféricos. Un ambiente cerrado es explorado empleando solo un dispositivo ultrasónico. La distancia, posición y orientación del transductor son utilizadas para digitalizar casquetes de incertidumbre y colocarlos en un mapa tridimensional. A través del método de votación espacial, los voxeles generados son elegidos con el propósito de distinguir aquellos que marcan la posición real de un obstáculo y descartar aquellos producidos por diafonía, ruido, lecturas falsas y la resolución angular. Los resultados muestran que es posible obtener suficiente información para construir un mapa tridimensional para navegación mediante el empleo de sensores de bajo costo y un procesamiento de datos de baja potencia.
Introducción
Los ultrasonidos son un método acústico utilizado para medir distancias y localizar objetos. Se emplea ampliamente en medicina, oceanografía y ensayos no destructivos para producir imágenes. En robótica, el sonar se utiliza para detectar obstáculos y elaborar mapas. Los robots móviles están equipados con matrices de sonar para explorar entornos desconocidos en los que son capaces de realizar movimientos autónomos. En la última década, los ultrasonidos han sido desplazados por métodos ópticos como los sistemas LASER, los escáneres de infrarrojos o las cámaras digitales (Jaramillo, Prieto y Boulanger, 2007).
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
El efecto del ángulo de indentación del límite fractal de Koch en el rendimiento de la antena microstrip
Artículo:
Método de detección de integración incoherente del radar phased array aerotransportado en un entorno de trayectorias múltiples
Artículo:
Rendimiento de la tasa de error en bits de un sistema MIMO-CDMA que emplea el esparcimiento con selección de bits de paridad en el desvanecimiento Rayleigh no selectivo en frecuencia
Artículo:
Modelo analítico para el transporte electrónico en películas delgadas semiconductoras
Artículo:
Análisis de interfaces navegacionales a partir del uso de esquemas de representación de conocimiento
Artículo:
Biocomercio : una estrategia de desarrollo endógeno para Risaralda
Artículo:
La necesidad de la planeación estratégica en las organizaciones industriales modernas
Artículo:
Un modelo de planeación estratégica integrada con cuadro de mando integral para organizaciones sin ánimo de lucro
Libro:
Ergonomía en los sistemas de trabajo