Resumen

Este trabajo presenta el diseño de una prótesis de bajo coste para la desarticulación del hombro. Se ha abordado un diseño adecuado de los mecanismos para obtener un prototipo que presenta 7 grados de libertad. El movimiento del hombro se consigue mediante un manipulador esférico paralelo, el movimiento del codo se realiza mediante un mecanismo de seis barras y el movimiento de la muñeca se implementa mediante un manipulador esférico paralelo. Se realizó un conjunto de simulaciones dinámicas para evaluar la funcionalidad del diseño. El prototipo se construyó utilizando técnicas de impresión 3D e implementando actuadores de bajo coste. Se realizó una evaluación experimental para caracterizar este dispositivo. El resultado de este trabajo es un prototipo que pesa 1350 g y que es capaz de realizar movimientos relacionados con las actividades de la vida diaria.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:manipulador esférico paralelo, prototipo, técnicas de impresión 3d, grado de libertad, mecanismo de barra, diseño, evaluación experimental, diseño adecuado, movimiento de la muñeca, movimiento del hombro
• Keywords:spherical parallel manipulator, prototype, 3d printing techniques, degree of freedom, bar mechanism, design, experimental evaluation, proper design, wrist movement, shoulder movement