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Design and Dynamic Analysis of a Novel Biomimetic Robotics Hip JointDiseño y análisis dinámico de una nueva articulación de cadera robótica biomimética

Resumen

Con el fin de aumentar el espacio de trabajo y la capacidad de carga de la articulación de cadera robótica biomimética, se desarrolló una nueva articulación de cadera robótica biomimética. La articulación de cadera robótica biomimética se compone principalmente de una plataforma móvil, un marco y cadenas ramificadas de mecanismo paralelo esférico 3-RRR, y tiene las características de estructura compacta, gran capacidad de carga, alta precisión de posicionamiento y buena capacidad de control. Se presentan las funciones de la articulación de cadera robótica biomimética, como los parámetros técnicos, la estructura y el modo de conducción. Se establece el modelo de articulación de cadera robótica biomimética del robot, se describe la ecuación cinemática y, a continuación, se analiza y simula la dinámica con el software ADAMS. La metodología de análisis propuesta puede proporcionar una base teórica para la articulación de la cadera de la robótica biomimética de la selección del servomotor y el diseño estructural. La articulación de cadera diseñada puede aplicarse en robots en serie y en paralelo o en cualquier otro mecanismo.

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