Resumen

Dado que los usuarios a los que van dirigidos los exoesqueletos de extremidades inferiores de tipo asistencial (ASLEE) son aquellos que sufren discapacidades en las extremidades inferiores, se adopta la marcha personalizada para el control de los ASLEE. Sin embargo, la marcha personalizada es incapaz de proporcionar un movimiento estable para terrenos variables, por ejemplo, planos, cuesta arriba, cuesta abajo y terreno blando. El objetivo de este trabajo es realizar la detección de la marcha y el reconocimiento de las características del entorno para AIDER mediante el desarrollo de un novedoso sistema de detección portátil. El sistema de detección portátil emplea 7 sensores de fuerza como matriz de detección para lograr una alta precisión en la detección de la fuerza de reacción del suelo. Hay un sensor IMU más que está integrado en la estructura para detectar la velocidad angular. Al fusionar los datos de fuerza y velocidad angular, se pueden reconocer con éxito cuatro características típicas del terreno, y la tasa de reconocimiento puede alcanzar el 93%.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:marcha personalizada, control de asleos, exoesqueleto de extremidades inferiores, discapacidad de extremidades inferiores, sistema de detección vestible, precisión del terreno, detección de la fuerza de reacción, características típicas del terreno, reconocimiento de características del entorno, datos de velocidad angular
• Keywords:customized gait, control of aslees, lower extremity exoskeleton, lower limb disability, wearable sensing system, accuracy of ground, reaction force detection, typical terrain features, environment features recognition, angular velocity data