Resumen

En la investigacin y el desarrollo de prtesis inteligentes, son necesarios algunos experimentos de prueba de rendimiento. Con el fin de proporcionar una plataforma experimental ideal para las pruebas de rendimiento de las prtesis inteligentes, se propone un modelo de robot bpedo heterogneo que camina. La pierna artificial es una parte importante del robot andante bpedo heterogneo, y su funcin principal es simular la marcha normal de un discapacitado sano, lo que permite que la marcha de las piernas binicas inteligentes siga la trayectoria objetivo. Los msculos artificiales neumticos (PAM) tienen una buena aplicacin en la pierna artificial. El diseo binico de la pierna artificial incluye principalmente la estructura de la articulacin de la cadera, la articulacin de la rodilla y la articulacin del tobillo, adoptando el mecanismo de cuatro barras como estructura mecnica de la articulacin de la rodilla, y los PAM se utilizan como fuente de accionamiento de la articulacin de la rodilla. En segundo lugar, se construye la plataforma de pruebas de rendimiento de la PAM para establecer la relacin entre la fuerza de salida, el ndice de contraccin y la presin de entrada en las condiciones isobricas medidas, y se establece el modelo matemtico de la PAM. Por ltimo, se utiliza la tecnologa de prototipo virtual para construir una plataforma de simulacin de articulacin, y se emplea el algoritmo de control PID para la simulacin de verificacin. Los resultados muestran que la pierna artificial puede seguir la trayectoria objetivo.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Prótesis inteligente; Prueba de rendimiento; Robot bípedo que camina; Pierna artificial; Músculos artificiales neumáticos; Diseño biónico
• Keywords:Intelligent prosthesis; Performance test; Biped walking robot; Artificial leg; Pneumatic artificial muscles; Bionic design